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• 裝入(L)和傳送(T)指令可以在存儲區之間或存儲區與過程輸入、輸出之間交換數據。L指令將源操作數裝入累加器l中，而累加器原有的數據移入累加器2中，累加器2中原有的內容被覆蓋。T指令將累加器1中的內容寫入目的存儲區中，累加器的內容保持不變。L和T指令可對字節(8位)、字(16位)、雙字(32位)數據進行操作，當數據長度小于32位時，數據在累加器右對齊(低位對齊)，其余各位填0。

裝入(L)和傳送(T)指令可以在存儲區之間或存儲區與過程輸入、輸出之間交換數據。L指令將源操作數裝入累加器l中，而累加器原有的數據移入累加器2中，累加器2中原有的內容被覆蓋。T指令將累加器1中的內容寫入目的存儲區中，累加器的內容保持不變。L和T指令可對字節(8位)、字(16位)、雙字(32位)數據進行操作，當數據長度小于32位時，數據在累加器右對齊(低位對齊)，其余各位填0。基本的裝入和傳送指令如下：

l L 通用裝入指令

l L STW 將狀態字寄存器的內容裝入到累加器1

l LAR1 AR2將地址寄存器2的內容裝入到地址寄存器1

l LAR1將32位的長整數裝入到地址寄存器1

l LAR1 將累加器1的內容裝入到地址寄存器1

l LAR2將32位的長整數裝入到地址寄存器2

l LAR2 將累加器1的內容裝入到地址寄存器2

l T 通用傳輸指令

l T STW 將累加器1的內容傳輸到狀態字寄存器

l TAR1 AR2將地址寄存器1的內容傳輸到地址寄存器2

l TAR1將地址寄存器1的內容傳輸到目的單元（32位）

l TAR2將地址寄存器1的內容傳輸到目的單元（32位）

l TAR1 將地址寄存器1的內容傳輸到累加器1

l TAR2 將地址寄存器1的內容傳輸到累加器2

l CAR 交換地址寄存器的1的內容和地址寄存器2的內容交換

SINA_POS功能說明

SINA_POS 運行條件

1. ModePos 輸入用于運行模式的選擇，模式不能選擇為0。可在不同的運行模式下進行切換，如：連續運行模式 (ModePos=3) 在運行中可以切換到絕對定位模式(ModePos=2)。
2. 軸通過輸入 EnableAxis = 1使能,如果驅動正常使能并且沒有錯誤，則Status_table中的Axisenabled位為 1。
3. 輸入信號CancelTraversing，IntermediateStop 對于除了點動之外的所有運行模式均有效，在運行EPOS時必須將其設置為 1。另外在 Control_table 中，需要將"ConfigEpos"設置為 3。
(1) 設置CancelTraversing=0，軸按最大減速度(p2573)停止，丟棄工作數據，軸停止后可進行運行模式的切換。
(2) 設置IntermediateStop=0，使用當前設置的減速度值進行斜坡停車，任務保持，如果重新再設置IntermediateStop=1后軸會繼續運行，可理解為軸的暫停。可以在軸靜止后進行運行模式的切換

SINA_POS怎樣實現相對定位控制？

• 運行模式選擇 ModePos=1
• Jog1 及Jog2 必須設置為 "0"
• 軸可以不回零或不校正絕對值編碼器
• CancelTransing=1，IntermediateStop=1
• 在 Control_table 中，將"ConfigEpos"設置為 3。
• 設置定位長度Position和速度Velocity，運動方向由Postion給定的正負決定
• 通過輸入參數 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加減速度的倍率，通常采取默認設置即可。
• 驅動的運行命令 EnableAxis=1
• Execute上升沿觸發定位運動

相對定位運行模式變量賦值舉例如下表: